体分头及躯干两部，触角1对，每体节有1-2对附肢的节肢动物。已知有2000种以上，常见的种类如蜈蚣、马陆、花蚰蜒等。

身体呈长扁平或圆柱形。分节明显，分头和躯干两部。胚胎发育为直接发育或有变态。

现存种类可分为4亚纲：①唇足亚纲(Chilopoda)；②倍足亚纲(Diplopoda)；③综合亚纲(Symphyla)；④烛践亚纲(Pauropoda)。以唇足亚纲和倍足亚纲为常见的主要两类：

约安巨马陆(Prospirobolus joannsi)属倍足亚纲。体大而长；头部平滑。躯干背面黑褐色，后缘淡褐色；第一节无步足，第2-3节各有1对步足，栖息于山林潮湿地区。中国各省均有分布。

少棘巨蜈蚣(Scolopendra subspinipes)属唇足亚纲。体长而背腹扁平，由头部、躯干部构成；头板圆形，前端突出。头板和第1背板金黄色，第2背板及后部暗绿色，末板黄褐色，腹板和步足淡黄色；栖息于木块、石缝中，夜行性；春季产卵繁殖；肉食性，放毒液杀死小虫。分布中国各地，药用为强壮剂。