头部明显，有疣足、无生殖带的环节动物。身体呈圆柱状或稍扁的蠕虫形，体长一般为1-20mm，最长可达1m以上。前端有头，头部有眼和触手、触须等感觉器官。

多毛纲约有1万余种。是典型的海洋动物。有一些广盐性种，能栖于半盐水中。仅有很少的种能生活在内陆的淡水水域里，绝大多数营底栖生活，潜伏在石下、珊瑚骨胳或水生植物之间，或栖于临时的孔穴中；有些则隐居在永久性管子内，有些营附着生活；少数可自由游泳；极少数与其他动物共栖或营寄生生活。